La expansión repobladora emprendida por Alfonso VI durante la Reconquista, a finales del siglo XI, tenía como objetivo el emplazamiento de las ciudades de frontera, como consolidación de los territorios ocupados. Avila resurge por esta necesidad militar. En el año 1089, el rey Alfonso VI encomienda al conde Don Raimundo de Borgoña, casado con su hija la princesa Doña Urraca, la reconstrucción de la ciudad. La fecha de la construcción de la muralla se calcula que fue en la segunda mitad del siglo XII.
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